Informations générales
Organisme de rattachement
CNRS
Référence
UMR6004-PHIWEN-003
Date de début de diffusion
20/06/2025
Date de parution
03/07/2025
Date de fin de diffusion
11/07/2025
Description du poste
Versant
Fonction Publique de l'Etat
Catégorie
Catégorie A (cadre)
Nature de l'emploi
Emploi ouvert uniquement aux contractuels
Domaine / Métier
Recherche - Chercheuse / Chercheur
Statut du poste
Vacant
Intitulé du poste
Doctorant H/F en robotique
Descriptif de l'employeur
Le Centre national de la recherche scientifique est un organisme public de recherche pluridisciplinaire placé sous la tutelle du ministère de l’Enseignement supérieure et de la Recherche. Créé en 1939 et dirigé par des scientifiques, il a pour mission de faire progresser la connaissance et être utile à la société dans le respect des règles d’éthique, de déontologie et d’intégrité scientifique.
Description du poste
Sujet de thèse :
La conception, la planification de mouvement et le contrôle de robots nécessitent une bonne compréhension et une modélisation adéquate du comportement cinématique et statique de ces robots. Pour cela, on est amené à identifier l’ensemble des configurations singulières du robot étudié. Cet ensemble est généralement défini par des relations qui décrivent des surfaces dans l’espace des entrées (les coordonnées articulaires motorisées) et/ou des sorties (les coordonnées de pose de l’organe effecteur). Ces surfaces de singularités donnent de précieuses informations sur les performances globales du robot. Elles génèrent des frontières dans l’espace de travail que le robot ne peut pas toujours franchir, en particulier les frontières extérieures. Elles permettent aussi de vérifier si le robot est cuspidal, c’est-à-dire s’il peut changer de solution sans passer par une singularité (Wenger and Chablat [2022]). Or, il a été mis en évidence récemment qu’un robot cuspidal, si
celui-ci n’est pas identifié comme tel, peut montrer un comportement erratique lors de l’exécution de certaines trajectoires Salunkhe et al. [2024], pouvant même s’avérer dangereux lorsqu’il s’agit d’un robot collaboratif (cobot) (Verheye [2021]). Cette analyse est d’autant plus importante que beaucoup de cobots apparus sur le marché ces dernières années sont cuspidaux, alors même que ni le fabricant, ni l’utilisateur n’en est conscient. Si l’analyse de cuspidalité est à présent bien maitrisée sur des robots ayant jusqu’à 3 degrés de liberté (ddls) (Wenger and Chablat [2022]), elle reste difficile pour des robots à 6 ddls tels que les cobots du commerce (Salunkhe et al. [2024]). Cette difficulté est due à la dimension des espaces dans lesquels les surfaces de singularités sont définies, qui sont de dimension supérieure à 3.
Pour rendre les robots moins dangereux lors d’interactions avec l’humain, une solution très prometteuse est d’utiliser le paradigme de tenségrité (Quennouelle and Gosselin [2008]), (Furet and Wenger [2019], Fasquelle et al. [2020, 2021], Muralidharan et al. [2023], Chevallereau et al. [2023], John et al. [2024], Munoz et al. [2024a], Muralidharan et al. [2024], Wenger and Chevallereau [2024], Munoz et al. [2024b]). Un robot tensègre est composé d’éléments rigides en compression et d’éléments flexibles en tension comme des câbles et des ressorts. Moins complexe et plus facile à contrôler qu’un robot continûment déformable, un robot tensègre peut être actionné à l’aide de câbles et d’enrouleurs motorisés fixés sur sa base, diminuant ainsi les masses en mouvement. De plus, les éléments uniquement soumis à la compression peuvent être dimensionnés avec de faibles sections, contribuant à la légèreté du robot. Les robots tensègres soulèvent de nouveaux défis en ajoutant des contraintes liées à l’équilibre statique qui doit être vérifié dans tout son espace de travail. La stabilité des équilibres doit aussi
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Conditions particulières d'exercice
Le Centre national de la recherche scientifique est l’une des plus importantes institutions publiques au monde : 34 000 femmes et hommes (plus de 1 000 laboratoires et 200 métiers), en partenariat avec les universités et les grandes écoles, y font progresser les connaissances en explorant le vivant, la matière, l’Univers et le fonctionnement des sociétés humaines. Depuis plus de 80 ans, y sont développées des recherches pluri et interdisciplinaires sur tout le territoire national, en Europe et à l’international. Le lien étroit que le CNRS tisse entre ses missions de recherche et le transfert vers la société fait de lui un acteur clé de l’innovation en France et dans le monde. Le partenariat qui le lie avec les entreprises est le socle de sa politique de valorisation et les start-ups issues de ses laboratoires (près de 100 chaque année) témoignent du potentiel économique de ses travaux de recherche.
Descriptif du profil recherché
Contraintes et risques :
N/A
Temps plein
Oui
Rémunération contractuels (en € brut/an)
La rémunération est d'un minimum de 2200,00 € brut mensuel
Pays
Localisation du poste
Europe, France, Pays de La Loire, Loire Atlantique (44)
Géolocalisation du poste
NANTES
Lieu d'affectation (sans géolocalisation)
44321 NANTES (France)
Critères candidat
Niveau d'études / Diplôme
Niveau 8 Doctorat/diplômes équivalents
Spécialisation
Formations générales
Langues
Français (Seuil)