Le Centre national de la recherche scientifique est un organisme public de recherche pluridisciplinaire placé sous la tutelle du ministère de l’Enseignement supérieure et de la Recherche. Créé en 1939 et dirigé par des scientifiques, il a pour mission de faire progresser la connaissance et être utile à la société dans le respect des règles d’éthique, de déontologie et d’intégrité scientifique.

Sujet de thèse :
Missions
Ce travail de thèse se déroulera dans le cadre du Work Package 1 du projet ANR LiSCaR. Vous aurez pour mission principale de contribuer à une approche unifiée de modélisation, d'analyse et de contrôle de Robots Parallèles à Câbles (RPC) à structure légère. L'objectif global est de rassembler la modélisation et la conception de la structure légère et du RPC dans une méthodologie commune, plutôt que de les considérer le RPC et sa structure de soutien comme deux systèmes distincts. Cette approche consistera en une modélisation élasto-statique, suivie d'une modélisation dynamique et d'une analyse modale de robots parallèles à câbles à structure légère. En outre, des stratégies de contrôle de ces RPC basées sur des modèles de substitution seront proposées en tenant compte du comportement de la structure en termes de déformations et de vibrations.
Détails de la mission.
Modélisation élasto-statique des RPC à structure légère.
Modélisation dynamique des RPC à structure légère.
Analyse modale des RPC à structure légère.
Stratégies de contrôle des RPC à structure légère basées sur des modèles de substitution.
Expérimentations sur un prototype de RPC à structure légère pour des applications en agriculture.
Rédaction de rapports de projet et de publications scientifiques.
Participation aux réunions d’équipe du LIRMM et du projet LiSCaR.

Vous travaillerez au LIRMM à Montpellier dans l’équipe DEXTER du département robotique (https://www.lirmm.fr/equipes/dexter/) et en collaboration avec les partenaires du projet ANR LiSCaR (UMR ITAP INRAE, Lab. Navier UGE-ENPC-CNRS).

Votre profil :
Formation : Vous êtes titulaire d'un diplôme de master ou d'ingénieur en robotique ou dans un domaine connexe.

Compétences :
Maîtrise de techniques de calculs appliquées à la mécatronique et plus particulièrement à la robotique, et de logiciels associés (p. ex. Matlab/Simulink).
Maîtrise de la modélisation cinématique et dynamique en robotique.
Connaissances approfondies en programmation (C++, Python, …).
Connaissances en robotique à câbles et/ou en robotique agricole.
Connaissances en méthodologie de simulation numérique et d’expérimentation.
Connaissances générales des algorithmes utilisés en robotique pour la commande, le traitement du signal, la vision, la planification.
Connaissances générales des capteurs (caméras, capteurs d'efforts, codeurs, centrale inertielle) et actionneurs utilisés en robotique et de leur mise en œuvre.
Maîtrise de la langue française.
Pratique de l'anglais dans le cadre d'activités de recherche.

Qualités personnelles :
Rigueur et méthode.
Esprit d'équipe et capacité à collaborer.
Curiosité et goût pour la recherche.

Pour postuler, merci de soumettre votre CV et votre lettre de motivation.

Mots-clés : robotique, robots à câbles, structure légère, robotique pour l’agriculture, modélisation, simulations et expérimentations.

Contexte :
Cette thèse s’inscrit dans le pro
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Le Centre national de la recherche scientifique est l’une des plus importantes institutions publiques au monde : 34 000 femmes et hommes (plus de 1 000 laboratoires et 200 métiers), en partenariat avec les universités et les grandes écoles, y font progresser les connaissances en explorant le vivant, la matière, l’Univers et le fonctionnement des sociétés humaines. Depuis plus de 80 ans, y sont développées des recherches pluri et interdisciplinaires sur tout le territoire national, en Europe et à l’international. Le lien étroit que le CNRS tisse entre ses missions de recherche et le transfert vers la société fait de lui un acteur clé de l’innovation en France et dans le monde. Le partenariat qui le lie avec les entreprises est le socle de sa politique de valorisation et les start-ups issues de ses laboratoires (près de 100 chaque année) témoignent du potentiel économique de ses travaux de recherche.

Contraintes et risques :