La personne recrutée travaillera sur la modélisation géométrique, cinématique et dynamique ainsi que la commande d’un robot de type bras manipulateur à 7DDL. Le robot en question est élément centrale d’une plateforme de recherche pour la chirurgie du rachis développée par l’ISIR en collaboration avec l’hôpital Trousseau.

Dans le cadre de cette mission, la personne recrutée sera en charge d’intégrer les contributions d’autres partenaires (ENSAM et LIP6), notamment de capteurs spécifiques pour la surveillance de l’état de moelle épinière durant une procédure de pose de vis pédiculaires dans le rachis. Ces capteurs seront intégrés au bras robotique qui sera responsable de la compensation des mouvements physiologique du patient (par exemple, la respiration) pour notamment garantir la continuité de l’acquisition des différents signaux de surveillance de la moelle épinière.

COMPETENCES REQUISES

Savoir faire requis
• Concevoir, modéliser et intégrer un système robotique collaboratif.
• Développer des algorithmes de commande en position et en force.
• Mettre en œuvre la calibration et la cinématique d'un bras robotique.
• Assurer la planification et le contrôle de trajectoire en environnement contraint.
• Intégrer des capteurs de position et de force au système robotique.
• Réaliser des tests expérimentaux et analyser les performances du robot.
• Garantir la sécurité de fonctionnement du robot en environnement médical.

Connaissances associées
• Cinématique directe et inverse des robots manipulateurs.
• Commande en position / vitesse / force (impédance, admittance).
• Asservissement temps réel et architectures de contrôle.
• Modélisation dynamique et calibration robotique.
• Logiciels et langages usuels en robotique : C++ / Python / ROS.

PRE-REQUIS
• Solide maîtrise des bases en cinématique, dynamique et commande de robots manipulateurs.
• Expérience pratique sur au moins une plateforme robotique
• Connaissances en programmation robotique sous ROS / C++ / Python.
• Capacité à concevoir, mettre en œuvre et valider un système robotique expérimental.